Pesquisa evidencia controle robótico para estrutura de coluna lombar

A bolsista Thuanne Paixão, do projeto Pesquisas Aplicadas em Visão e Inteligência Computacional (Pavic-Lab), desenvolvido por Ufac, Motorola, Flextronics e Fundape, publicou, em inglês, artigo que aborda proposta de controle fuzzy para manipulação de um mecanismo robótico de coluna vertebral lombar. O estudo foi feito em coautoria com a professora e coordenadora do projeto, Ana Beatriz Alvarez, e com pesquisadores da Universidade Nacional de San Antonio Abad de Cusco (Unsaac, Peru) e publicado na biblioteca digital do Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE Xplore).

Além disso, o trabalho foi apresentado na 20ª Conferência Internacional IEEE sobre Rede, Sensoriamento e Controle, organizada pela Universidade de Aix-Marselha (França) e que ocorreu, de forma híbrida, entre 25 e 27 de outubro de 2023, em Marselha. A pesquisa iniciou a partir de um trabalho desenvolvido no programa de pós-graduação em Ciências da Saúde na Amazônia Ocidental, da Ufac, liderado pelo professor Luís Eduardo Maggi, no qual foi desenvolvido um modelo tridimensional (3D) de coluna lombar, para fins educacionais. Surgiu então a possibilidade da implementação de um mecanismo robótico na estrutura. 

Thuanne Paixão utilizou a inteligência computacional no modelo da lógica fuzzy para realizar o desenvolvimento da estrutura de controle. Através de simulações, foram realizadas as análises do mecanismo controlador, utilizando um modelo robótico simplificado que reproduz o movimento de duas vértebras.

O trabalho foi realizado em colaboração com os pesquisadores do laboratório Liecar, da Unsaac, Ruben Florez e Facundo Palomino-Quispe, responsáveis pela montagem física do modelo robótico. Com a estrutura finalizada, Thuanne disse que foi possível realizar testes e correções para além do ambiente de simulação. “Nos primeiros testes nós vimos que havia algumas diferenças entre os resultados da simulação e do ambiente físico. Dessa forma, foi possível aperfeiçoar o modelo e realizar as correções no sistema, para assim chegarmos ao resultado final.”

Os resultados dos testes destacaram aspectos essenciais do controlador, tais como a rapidez na resposta do sistema, a diminuição do erro de rastreamento e a minimização da vibração durante o acompanhamento, assegurando a estabilidade na trajetória de movimento. “Este é um trabalho que pode ser continuado e ainda mais aperfeiçoado”, acrescentou Thuanne.

 (Bárbara Silva, estagiária Ascom/Ufac)